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Find angle between two kinect sensors

元ネタ

これすごいやりたい奴

2つのKINECTが同じ人間を検知している場合に、KINECT - 人 - KINECT のなす角ってどうやって求めたらいいの?という質問。 仕事でKINECTを使おうとすると1台ではなかなか実現できないことが多いので、複数台同時に使いたいニーズはあります。 その場合に複数KINECTがお互いにどのような位置関係にあるのか自動的に認識できると非常に助かりますので、これはなかなか興味のある内容です。

アルゴリズム的には Iterative Closest Point というものがあり、それを簡単に扱うライブラリもあるということで紹介がされています。

Interactive Closest Point ?

3次元のメッシュを回転させたりしてメッシュから無作為に抽出した対応点の距離が最小になればOKとかそういう感じっぽいです。 一種のパターンマッチングのような感じでしょうか。昔からある概念らしく論文もたくさん出ていますので、いくつか拾い読みすると良いのかもしれません。

現実的には「人間を基準点に」というのはやはり不確定要素が大きくなりますので、QRコードを貼ってそこを基準点にするとか、そういうのが必要になりそうですね。

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